J’ai rencontré exactement ce problème lors d’un projet de charge utile optique compacte l’année dernière. Nous avons fini par utiliser une configuration avec des bagues de cardan imbriquées, équipées de roulements à rouleaux croisés à section mince et de moteurs à entraînement direct. L’anneau intérieur gère le tangage, tandis que l’anneau extérieur gère le lacet. Comme les deux anneaux sont supportés par des roulements de précision, le jeu est pratiquement éliminé et tout le mécanisme tient dans un cube de 58 mm.J’éviterais d’utiliser des impressions 3D en plastique pour les éléments rotatifs. Nous avons usiné tout en aluminium et utilisé des butées pour la sécurité.