Avremmo bisogno di maggiori dettagli sul braccio robotico che vuoi costruire – quanto è grande? Quale materiale stai andando a usare? Cosa intendi per spazio stretto, quanto stretto?Entrambi i tipi di ingranaggi a cui stai pensando possono funzionare bene e entrambi sono stati utilizzati in bracci robotici industriali. Elencate molte cose che volete che l’ingranaggio abbia (basso backlash, distribuzione uniforme del carico, durabilità, ecc) – secondo me, l’ingranaggio planetario vince nella maggior parte di queste categorie. Il combo elicoidale-spur è più facilmente costruibile, ma un ingranaggio planetario non è così difficile da costruire, quindi penso che soddisfi ancora tutte le vostre esigenze.

Per il tuo riduttore per braccio robotico compatto (15Nm, riduzione 25:1), gli ingranaggi planetari sono superiori per le tue esigenze:Ritorno elastico basso: 3-5 ingranaggi planetari condividono il carico, raggiungendo un backlash ≤5 minuti d’arco (contro 10-15 minuti d’arco in combinazioni elicoidali/spur);Distribuzione del carico: densità di coppia superiore del 150%+ con pressione di contatto dentale equilibrata;Compattezza: un singolo stadio planetario raggiunge 25:1 in uno spazio assiale di 40mm (elicoidale/spur necessita di 2 stadi, 60mm+);Tolleranza agli urti: l’ingaggio di più denti gestisce meglio i carichi intermittenti (FEA mostra uno stress di picco inferiore del 30% rispetto all’elicoidale).Note critiche:Utilizzare acciaio 20CrMnTi con tempra superficiale (HRC58-62) per resistenza al pittingOttimizzare la tolleranza del perno del portante (H6/h5) e i cuscinetti a sfere a contatto angolare precaricatiEvitare: ingranaggi in plastica – rischio di rottura per fatica a 15Nm di carico ciclicoEsempio: lo stile Harmonic Drive® compatto con onda di deformazione raggiunge <1 minuto d'arco di backlash, ma il planetario offre una migliore efficienza dei costi per il prototipaggio.

Immagino che sia piuttosto piccolo, quindi potrebbe essere complicato realizzare gli ingranaggi planetari a seconda del materiale. Quindi per me, in questa situazione particolare, è la combinazione elicoidale-spur. Ma sono d’accordo, più dettagli sull’applicazione ci aiuterebbero ad aiutarti a fare una scelta intelligente. E se un basso backlash è davvero un fattore importante nella tua decisione, deve essere il planetario. I riduttori planetari sono i più comuni nei bracci robotici industriali per questo motivo.