Vamos a necesitar un poco más de detalle sobre el brazo robótico que quieres construir – ¿qué tan grande es? ¿Qué material vas a usar? ¿A qué te refieres con espacio ajustado, cuán ajustado?Ambos tipos de cajas de engranajes que estás considerando pueden funcionar bien, y ambos se han utilizado en brazos robóticos industriales. Enumeras muchas cosas que quieres que tenga la caja de cambios (bajo retroceso, distribución uniforme de la carga, durabilidad, etc.) – en mi opinión, la caja de engranajes planetaria gana en la mayoría de esas categorías. El combo de engranaje helicoidal-espur es más fácilmente fabricable, pero una caja de engranajes planetaria no es tan difícil de fabricar, así que creo que todavía cumple con todos tus requisitos.

Para tu caja de cambios de brazo robótico compacto (15Nm, reducción 25:1), los engranajes planetarios son superiores para tus requisitos:Bajo Backlash: 3-5 engranajes planetarios comparten la carga, logrando ≤5 arcmin de backlash (vs. 10-15 arcmin en combinaciones helicoidales/rectas);Distribución de la carga: más del 150% de densidad de par con presión de contacto de diente equilibrada;Compactness: Un solo etapa planetaria logra 25:1 en un espacio axial de 40mm (helicoidal/recta necesita 2 etapas, 60mm+);Tolerancia a los golpes: El compromiso de múltiples dientes maneja mejor las cargas intermitentes (FEA muestra un 30% menos de estrés pico vs. helicoidal).Notas críticas:Use acero 20CrMnTi con endurecimiento de la caja (HRC58-62) para resistencia al picadoOptimice la tolerancia del pasador del portador (H6/h5) y los rodamientos de contacto angular pre-cargadosEvitar: Engranajes de plástico – riesgo de fallo por fatiga a 15Nm de carga cíclicaEjemplo: El estilo compacto de onda de deformación de Harmonic Drive® logra <1 arcmin de backlash, pero planetario ofrece una mejor eficiencia de costo para el prototipado.

Supongo que esto es bastante pequeño, por lo que los engranajes planetarios podrían ser difíciles de fabricar dependiendo de tu material. Así que para mí, en esta situación particular, es la combinación helicoidal-recta. Pero estoy de acuerdo, más detalles sobre la aplicación nos ayudarían a ayudarte a tomar una decisión inteligente. Y si el bajo backlash es realmente un factor importante en tu decisión, tiene que ser el planetario. Las cajas de engranajes planetarios son las más comunes en los brazos robóticos industriales por esa razón.