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Tout d'abord, je m'excuse pour cette réponse tardive.

Des paramètres tels que la précision et la vitesse influencent considérablement le choix du moteur et de la boîte de vitesses. La raison en est que les charges dynamiques sont beaucoup plus dynamiques, comme le nom l'indique. Cela signifie que le choix du moteur et de la boîte de vitesses doit répondre à beaucoup plus de conditions de travail, plutôt qu'à une simple charge statique.

En ce qui concerne les exigences spécifiques, cela dépend de vos objectifs. Si vous voulez que votre robot soit extrêmement rapide, vous aurez besoin d'un moteur beaucoup plus puissant. Si vous voulez de la précision, je pense que cela n'affectera pas tellement votre besoin de couple, mais cela nécessitera le choix de pilotes de moteur exquis et encore une fois un moteur qui est conçu pour avoir de la précision (comme un moteur pas à pas).

Par ailleurs, je ne connais pas le français. J'utilise DeepL pour la traduction. Donc s'il y a quelque chose de perdu ou qui n'a pas de sens, désolé d'avance.

Je vous souhaite une bonne journée.

[Gabriel]

Quelles sont les dimensions approximatives et le poids du bras robotique, et où la charge est-elle typiquement positionnée ? Faut-il également prendre en compte des exigences spécifiques en matière de vitesse ou de précision pour les calculs de couple ?

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[Emrullah Yılmaz]

Pour calculer la charge statique du moteur, il est essentiel de connaître certaines variables telles que : • La masse totale et le centre de masse du bras du robot (ces informations peuvent être facilement obtenus via un logiciel de CAO)• Le rapport d’engrenage de la boîte de vitesses couplée au moteur• L’orientation du bras par rapport à l’axe de rotation À partir de là, vous pouvez utiliser les fondamentaux de la statique (PFS) pour obtenir le couple à la sortie du boîtier de vitesses. Calculez ensuite le couple à l’axe du moteur à partir du rapport de démultiplication. Vous pouvez même calculer les contraintes sur les pièces à l’aide d’hypothèses concernant la géométrie des pièces (par exemple, en supposant que le bras du robot a une section transversale d’une section carrée et creuse) et en utilisant des formules simples de mécanique des matériaux (Mechanics of Materials). Cependant, si on veut calculer les forces lorsque le bras du robot est en mouvement, ça devient beaucoup plus compliqué. Car il est nécessaire de connaître en plus des éléments tels que le moment d’inertie de la masse du bras du robot, et la vitesse du bras qui dépend de la trajectoire du bras. Ces calculs sont généralement très spécifiques à un problème/projet et nécessitent un modèle CAO très détaillé pour être calculés avec précision.

• Cette réponse a été modifiée le il y a 11 mois par Manon Bouriaud.

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[equipe.orion.project]

Emrullah, votre explication sur les variables nécessaires pour calculer le couple statique du moteur est très utile. J’apprécie particulièrement le point sur l’importance du centre de masse et de l’orientation du bras par rapport à l’axe de rotation. Je vais explorer l’utilisation de formules simples de mécanique des matériaux pour un premier calcul et envisager des modélisations CAO pour des analyses plus précises si nécessaire.

Pour clarifier ma question initiale, je m’intéresse particulièrement à savoir si des exigences spécifiques en termes de vitesse ou de précision doivent être considérées en parallèle du calcul de couple, notamment dans des scénarios où le bras doit effectuer des tâches à haute précision ou à des vitesses variées. Est-ce que ces paramètres influencent significativement le choix du moteur au-delà du calcul de couple basé sur la charge statique ?

Merci encore pour votre temps et vos conseils.

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[Emrullah Yılmaz]

Tout d’abord, je m’excuse pour cette réponse tardive.

Des paramètres tels que la précision et la vitesse influencent considérablement le choix du moteur et de la boîte de vitesses. La raison en est que les charges dynamiques sont beaucoup plus dynamiques, comme le nom l’indique. Cela signifie que le choix du moteur et de la boîte de vitesses doit répondre à beaucoup plus de conditions de travail, plutôt qu’à une simple charge statique.

En ce qui concerne les exigences spécifiques, cela dépend de vos objectifs. Si vous voulez que votre robot soit extrêmement rapide, vous aurez besoin d’un moteur beaucoup plus puissant. Si vous voulez de la précision, je pense que cela n’affectera pas tellement votre besoin de couple, mais cela nécessitera le choix de pilotes de moteur exquis et encore une fois un moteur qui est conçu pour avoir de la précision (comme un moteur pas à pas).

Par ailleurs, je ne connais pas le français. J’utilise DeepL pour la traduction. Donc s’il y a quelque chose de perdu ou qui n’a pas de sens, désolé d’avance.

Je vous souhaite une bonne journée.

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