Calcolare la coppia del motore per un braccio robotico

Se vogliamo trovare il carico statico sull'asse del motore, i valori che dobbiamo conoscere riguardo al braccio sono:

- Peso totale e centro di gravità rispetto all'asse di rotazione. (Queste informazioni possono essere ottenute da programmi CAD)
- Il rapporto di trasmissione del riduttore collegato al motore.
- L'angolo del braccio del robot rispetto all'asse di rotazione.

Sulla base di questi valori, i carichi sull'uscita del riduttore dovuti al braccio del robot possono essere calcolati con semplici formule statiche. Dopo di ciò, la coppia necessaria per il motore per tenere il braccio a un certo angolo può essere calcolata utilizzando il rapporto di trasmissione. Tuttavia, se vogliamo calcolare i valori di coppia di cui i motori avranno bisogno quando il braccio del robot è in movimento, dobbiamo conoscere il momento d'inerzia di massa e le velocità che il braccio avrà sul percorso che prenderà.