Si queremos encontrar la carga estática en el eje del motor, los valores que necesitamos conocer sobre el brazo son:

- Peso total y centro de gravedad con respecto al eje de rotación. (Esta información se puede obtener de programas CAD)
- La relación de engranajes de la caja de cambios conectada al motor.
- El ángulo del brazo del robot con respecto al eje de rotación.

En base a estos valores, las cargas en la salida de la caja de cambios por el brazo del robot se pueden calcular con simples formulaciones estáticas. Después de eso, el par requerido para que el motor sostenga el brazo en un cierto ángulo se puede calcular usando la relación de engranajes. Sin embargo, si queremos calcular los valores de par que necesitarán los motores cuando el brazo del robot esté en movimiento, necesitamos conocer el momento de la inercia de la masa y las velocidades que el brazo tendrá en el camino que tomará.