Topluluk ve Kütüphane Buradasınız

Motor aksına gelen statik yükü bulmak istersek kol hakkında bilmemiz gereken değerler;

- Toplam Ağırlık ve Dönme eksenine göre ağırlık merkezi. (Bu bilgiler CAD programlarından elde edilebilir)
- Motora bağlı olan dişli kutusunun dişli oranı.
- Robot kolunun dönme eksenine göre açısı.

Bu değerlerden yola çıkarak basit statik formülasyonları ile Robot kolu tarafından dişli kutusunun çıkışına gelen yükler hesaplanabilir. Bundan sonra, dişli oranını kullanılarak motorun kolu belli bir açıda sabit tutabilmesi için gerekli olan Tork hesaplanabilir. Ancak, eğer robot kolu hareket halindeyken, motorların ihtiyaç duyacağı tork değerlerini hesaplamak istersek, Kütle Atalet Momenti ve kolun hareket edeceği yolda sahip olacağı hızları bilmemiz gerekmekte.

[Lep Zeddelin]

Bir robot kolunun ağırlığına göre bir motorun ihtiyaç duyduğu torku nasıl hesaplarsınız?

0

[Emrullah Yılmaz]

Motor aksına gelen statik yükü bulmak istersek kol hakkında bilmemiz gereken değerler;

– Toplam Ağırlık ve Dönme eksenine göre ağırlık merkezi. (Bu bilgiler CAD programlarından elde edilebilir)
– Motora bağlı olan dişli kutusunun dişli oranı.
– Robot kolunun dönme eksenine göre açısı.

Bu değerlerden yola çıkarak basit statik formülasyonları ile Robot kolu tarafından dişli kutusunun çıkışına gelen yükler hesaplanabilir. Bundan sonra, dişli oranını kullanılarak motorun kolu belli bir açıda sabit tutabilmesi için gerekli olan Tork hesaplanabilir. Ancak, eğer robot kolu hareket halindeyken, motorların ihtiyaç duyacağı tork değerlerini hesaplamak istersek, Kütle Atalet Momenti ve kolun hareket edeceği yolda sahip olacağı hızları bilmemiz gerekmekte.

1