Si nous voulons trouver la charge statique sur l'axe du moteur, les valeurs que nous devons connaître sur le bras sont :

- Poids total et centre de gravité par rapport à l'axe de rotation. (Ces informations peuvent être obtenues à partir de programmes CAD)
- Le rapport d'engrenage de la boîte d'engrenages attachée au moteur.
- L'angle du bras du robot par rapport à l'axe de rotation.

À partir de ces valeurs, les charges sur la sortie de la boîte d'engrenages par le bras du robot peuvent être calculées avec des formulations statiques simples. Ensuite, le couple nécessaire pour que le moteur puisse maintenir le bras à un certain angle peut être calculé en utilisant le rapport d'engrenage. Cependant, si nous voulons calculer les valeurs de couple dont les moteurs auront besoin lorsque le bras du robot est en mouvement, nous devons connaître le moment d'inertie de masse et les vitesses que le bras aura sur le chemin qu'il va prendre.